# Servo inteligente ____ ## **Noções básicas de SRS**

Usaremos ao longo desse livro o termo SRS para nos referirmos a "Servo robô inteligente", é a sigla usada para denominar o termo "Smart Robot Servo" (SRS)

O REV Robotics Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097) é um servo com engrenagens de metal configurável que elimina a incerteza na hora de alinhar e ajustar mecanismos baseados em servo. Um SRS pode ser usado como um servo angular padrão, um servo angular personalizado e um servo de rotação contínua, bastando alterar suas configurações.

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### **Especificações do produto** O Servo robô inteligente incluí os seguintes recursos: - Operação normal - 270° de faixa de atuação - Engrenagens de metal - Recursos inteligentes - Programável com o SRS Programmer - Modo de limite - Definir limites angulares esquerda e direita - Servo não ultrapassará os limites - Modo contínuo - Servo rotacionará continuamente - Velocidade e direção são definidas pelo impulso ### **Especificações Mecânicas**

### **Especificações Elétricas**

| Descrição | Min | Nominal | Max | | --- | --- | --- | --- | | Faixa de tensão | 4,8V | 6,0V | 7,4V | | Corrente de parada (em 6V) | | | 2A |

**Pulso de entrada:** - Minímo: 500us - Centro: 1500us - Máximo: 2500us ## **Conteúdo do kit** O SRS acompanha o seguinte: - REV Servo - Variedade de braço - Hardware de montagem

É o servo o atuador adequado para o seu mecanismo? Consulte a seção "Escolhendo um Atuador" da REV Robotics para saber mais.

## **Modos operacionais** Pronto para uso, o SRS opera como um servo de 270°. No entanto, o Programador SRS da REV pode reconfigurar o SRS para definir limites angulares ou alterná-lo para um modo de rotação contínua.

Para obter mais informações sobre como usar o programador SRS para alterar os modos do servo, consulte a seção "Programador SRS".

### **Modo padrão** A faixa padrão para o SRS é de 270°. Essa faixa é mapeada para uma faixa de pulso de entrada de 500μs a 2500μs, com 1500μs como ponto central. A imagem abaixo descreve a relação entre pulso e ângulo.

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### **Rotação contínua** O SRS pode ser configurado com o Programador SRS para operar em modo de rotação contínua. Neste modo, a mesma faixa de pulso de entrada é mapeada para direção e velocidade. A tabela abaixo lista o mapeamento de pulso para direção e velocidade.

Tamanho do puldo é abreviado como PW (Pulse Width)

| Tamanho do pulso (us) | 500 | 500 < PW < 1500 | 1500 | 1500 < PW < 2500 | 2500 | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | Direção | Horário | Horário | Parado | Anti-horário | Anti-Horário | Velocidade | Máxima | Proporcional | Parado | Proporcional | Máxima | ### **Limites angulares** O SRS pode ser facilmente configurado com o Programador SRS para limitar os movimentos para a direita e para a esquerda em dois ângulos definidos pelo usuário. Pulsos de entrada que ocorrem além dos limites serão ignorados, e o SRS manterá o ângulo limite. Qualquer dois ângulos podem ser definidos como limites, desde que o limite esquerdo esteja à esquerda da faixa morta central e o limite direito esteja à direita da faixa morta central. A tabela abaixo mostra as regiões válidas para os limites esquerdo e direito.

Uma vez que limites válidos são programados, o SRS ignorará quaisquer pulsos que excedam esses limites e manterá o ângulo limite. Por exemplo, a imagem abaixo mostra o que aconteceria se um limite à esquerda de -30° e um limite à direita de +60° fossem configurados.

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