# Guia de Servos

# Servo robô inteligente



# Servo inteligente

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## **Noções básicas de SRS**

<p class="callout info">Usaremos ao longo desse livro o termo SRS para nos referirmos a "Servo robô inteligente", é a sigla usada para denominar o termo "Smart Robot Servo" (SRS)</p>

O REV Robotics Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097) é um servo com engrenagens de metal configurável que elimina a incerteza na hora de alinhar e ajustar mecanismos baseados em servo. Um SRS pode ser usado como um servo angular padrão, um servo angular personalizado e um servo de rotação contínua, bastando alterar suas configurações.

<p align=center >
<img src="https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/aa-smart-robot-servo-single.png" alt="module" width="60%"/>
</p>

### **Especificações do produto**

O Servo robô inteligente incluí os seguintes recursos:

- Operação normal
  - 270° de faixa de atuação
- Engrenagens de metal
- Recursos inteligentes
  - Programável com o SRS Programmer
  - Modo de limite
    - Definir limites angulares esquerda e direita
    - Servo não ultrapassará os limites
- Modo contínuo
  - Servo rotacionará continuamente
  - Velocidade e direção são definidas pelo impulso
 
### **Especificações Mecânicas**

<div align="center">

| Descrição | Valores |
| :----: | :----: |
| Torque de parada (6V) | 13,5 kg-cm / 187,8 oz-in |
| Velocidade (6V) | 0,13s/60° |
| Faixa angular máxima | 270° |
| Material da engrenagem | Latão |
| Quantidade de dentes | 25T |
| Dimensões | 40,2mm x 20,0mm x 38,0mm |
| Peso | 2,05oz |

</div>

### **Especificações Elétricas**

<div align="center">

| Descrição | Min | Nominal | Max |
| --- | --- | --- | --- |
| Faixa de tensão | 4,8V | 6,0V | 7,4V |
| Corrente de parada (em 6V) | | | 2A |

</div>

**Pulso de entrada:**

- Minímo: 500us
- Centro: 1500us
- Máximo: 2500us

## **Conteúdo do kit**

O SRS acompanha o seguinte:

- REV Servo
- Variedade de braço
- Hardware de montagem

<p class="callout info">É o servo o atuador adequado para o seu mecanismo? Consulte a seção "Escolhendo um Atuador" da REV Robotics para saber mais.</p>

## **Modos operacionais**

Pronto para uso, o SRS opera como um servo de 270°. No entanto, o Programador SRS da REV pode reconfigurar o SRS para definir limites angulares ou alterná-lo para um modo de rotação contínua.

<p class="callout info">
Para obter mais informações sobre como usar o programador SRS para alterar os modos do servo, consulte a seção "Programador SRS".</p>

### **Modo padrão**

A faixa padrão para o SRS é de 270°. Essa faixa é mapeada para uma faixa de pulso de entrada de 500μs a 2500μs, com 1500μs como ponto central. A imagem abaixo descreve a relação entre pulso e ângulo.

<p align=center >
<img src="https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mb-vrfi-mjbhaogxio5-mb-yzhf7dngkyfx6zkp-servo-270-range-full-green-01.webp" alt="module" width="60%"/>
</p>

### **Rotação contínua**

O SRS pode ser configurado com o Programador SRS para operar em modo de rotação contínua. Neste modo, a mesma faixa de pulso de entrada é mapeada para direção e velocidade. A tabela abaixo lista o mapeamento de pulso para direção e velocidade.

<p class="callout info">Tamanho do puldo é abreviado como PW (Pulse Width)</p>

| Tamanho do pulso (us) | 500 | 500 < PW < 1500 | 1500 | 1500 < PW < 2500 | 2500 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| Direção | Horário | Horário | Parado | Anti-horário | Anti-Horário
| Velocidade | Máxima | Proporcional | Parado | Proporcional | Máxima |

### **Limites angulares**

O SRS pode ser facilmente configurado com o Programador SRS para limitar os movimentos para a direita e para a esquerda em dois ângulos definidos pelo usuário. Pulsos de entrada que ocorrem além dos limites serão ignorados, e o SRS manterá o ângulo limite. Qualquer dois ângulos podem ser definidos como limites, desde que o limite esquerdo esteja à esquerda da faixa morta central e o limite direito esteja à direita da faixa morta central. A tabela abaixo mostra as regiões válidas para os limites esquerdo e direito.

<p align=center >
<img src="https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mb-vrfi-mjbhaogxio5-mb-z21vt7t6vyo6gk0t-servo-270-range-limit-too-close.webp" alt="module" width="60%"/>
</p>

Uma vez que limites válidos são programados, o SRS ignorará quaisquer pulsos que excedam esses limites e manterá o ângulo limite. Por exemplo, a imagem abaixo mostra o que aconteceria se um limite à esquerda de -30° e um limite à direita de +60° fossem configurados.

<p align=center >
<img src="https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mb-vrfi-mjbhaogxio5-mb-z3iqg92g4sfkxpuk-servo-full-270-range-and-limits-01.webp" alt="module" width="60%"/>
</p>

# Manuteção da engrenagem

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O Smart Robot Servo é um servo de engrenagens metálicas com a capacidade de substituir as engrenagens metálicas se elas forem danificadas durante o uso. Danos ao conjunto de engrenagens podem ocorrer se o servo receber uma carga de choque no sistema. Este guia explica o processo de remoção e substituição das engrenagens no REV Smart Robot Servo (REV-41-1097) usando o Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168).

## **Ferramentas necessárias**

Para substituir o conjunto de engrenagens no Smart Robot Servo, você precisará dos seguintes itens:
- Smart Robot Servo (REV-41-1097) – QTD 1
- Conjunto de Engrenagens de Reposição (REV-41-1168) – QTD 1
- Chave de Fenda Phillips (PH0) – QTD 1

<p class="callout warning">
As engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Elas precisam de graxa para funcionar suavemente, portanto, certifique-se de que haja graxa suficiente na caixa de engrenagens e, se não houver, adicione uma quantidade equivalente a uma esfera de ~1/4" de diâmetro de graxa às engrenagens na caixa de engrenagens.</p>

## **Passo a passo substituindo as engrenagens**

### **Passo 1**

Remova os 4 parafusos que seguram a caixa superior.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 2**

Remova a caixa superior. Oriente o servo de forma que o cabo fique no lado esquerdo.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 3**

Remova as engrenagens de redução e de saída. A última engrenagem prateada é removida junto com o eixo como uma unidade.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 4**

Remova o pino do eixo da engrenagem prateada e substitua a engrenagem, se necessário. Observação: as engrenagens de reposição são enviadas sem graxa. Por favor, aplique graxa em todas as engrenagens de reposição antes de instalá-las.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 5**

Fixe a engrenagem prateada ao pino do eixo.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 6**

Coloque a nova engrenagem prateada na unidade do servo, garantindo o contato com o eixo de saída do motor do servo primeiro, e depois deslize o eixo para dentro da abertura do eixo.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 7**

Coloque a segunda engrenagem no lugar. Certifique-se de que o nível inferior dos dentes desta engrenagem se encaixe com o nível superior dos dentes na engrenagem prateada.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 8**

Em seguida, coloque a engrenagem do eixo de saída na posição. Certifique-se de alinhar o entalhe na engrenagem com a aba no servo.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 9**

Uma vez que o eixo de saída estiver no lugar corretamente, ele deve estar firmemente encaixado, mas sem tocar em outras engrenagens.

<p align=center >
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</p>

### **Passo 10**

Coloque a última engrenagem no eixo do meio. Ela deve primeiro se encaixar com o eixo de saída em seu conjunto inferior de dentes e, em seguida, seus dentes superiores se encaixarão com a engrenagem no eixo direito.

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</p>

### **Passo 11**

Finalmente, recoloque a tampa plástica superior, certificando-se de colocá-la diretamente sobre as engrenagens para que elas não fiquem desalinhadas. Recoloque os 4 parafusos e o servo estará pronto para operar.

<p align=center >
<img src="https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mkwxsufhga5sliybq5f-mkwg9ndxenxtoetp-xk-rev-41-1097-servo-gear-replacement-12.webp" alt="module" width="50%"/>
</p>

# Servo robô inteligente 2.0



# Especificações técnicas

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### Operação padrão
O SRS, pronto para uso assim que sai da caixa, funciona como um servo padrão de 270°, respondendo a um pulso de servo RC de 500μs a 2500μs.

### Características inteligentes
Desbloquear os recursos inteligentes é simples com o Programador REV SRS ([vendido separadamente](https://stemos.com.br/produto/22006600/)).

#### Modo Angular

Com o toque de um botão, o Programador SRS permite definir limites angulares personalizados sem remover o SRS do mecanismo. Esses limites personalizados eliminam a necessidade de mexer com os braços ou articulações dos servos.

#### Modo de Rotação Contínua

Com um simples toque em um interruptor no Programador SRS, o SRS pode alternar do modo angular para o modo de rotação contínua. O SRS economiza tempo e dinheiro, evitando a modificação permanente de servos padrão.

### Especificações
- Dimensões: 40,2 mm x 20 mm x 38 mm (1,58 pol x 0,79 pol x 1,5 pol)
- Material da engrenagem: Aço
- Tensão nominal: 4,8 V – 7,4 V (6 V nominal)
- Faixa de pulso de entrada: 500 μs – 2500 μs
- Faixa angular padrão: 270°
- Faixa máxima programável no modo angular: 280°
- Comprimento do cabo: 300 mm (11,81 pol)
- Tipo de spline: 25T
- Rosca interna da spline: M3, 6 mm de profundidade (Não exceda esta profundidade para evitar danos ao servo)

##### Servo Smart Robot V2 - Balanceado
- Alimentação: 6 V
  - Velocidade: 0,14 s/60°
  - Torque de parada: 13,5 kg-cm / 187,8 oz-in
  - Corrente de parada: 2,1 A
- Alimentação: 7,4 V
  - Velocidade: 0,12 s/60°
  - Torque de parada: 16.7 kg-cm / 232.32 oz-in
  - Corrente de parada: 2.6A
- Peso: 62g (0.137lb)

##### Servo Robô Inteligente V2 - UltraSpeed

- Alimentação: 6V
  - Velocidade: 0,043 s/60°
  - Torque de parada: 5,6 kg-cm / 77,90 oz-in
  - Corrente de parada: 2,9A

- Alimentação: 7,4V
  - Velocidade: 0,035 s/60°
  - Torque de parada: 6,2 kg-cm / 86,25 oz-in
  - Corrente de parada: 3,7A
- Peso: 60g (0,132lb)

#### Conteúdos do kit
- Smart Robot Servo V2 - (Balanced ou UltraSpeed)
- Conjunto de braços de servo
- Acessórios de montagem para servo e braços de servo

# Programador de Servo Inteligente

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<p class="callout info">SRS é uma cigla para "Smart Robot Servo", manteremos a cigla mesmo que o significado esteja em inglês. Mas saiba que significa Servo Robô Inteligente.</p>

## **Noções básicas do SRS**

O Programador SRS da REV Robotics (REV-31-1108) é a chave para desbloquear todas as funcionalidades inteligentes do Smart Robot Servo (SRS) (REV-41-1097).

Alternar entre os modos de rotação contínua, servo padrão e angular personalizado é tão fácil quanto apertar um botão. O Programador SRS não apenas programa o SRS, mas também atua como um testador de servo independente para qualquer servo RC padrão.

![module](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-15mm-m8wcli6kotaumv2xj63-m8wdozijlahbzba2oew-1.webp)

### **Especificações do produto**

O programador SRS possuí as seguintes características:

- 3 modos de programação 
    - Rotação contínua
    - Limites Angulares
    - Resetar para o padrão de fábrica
- Modo de teste 
    - Varredura automática
    - Posição/Direção manual
- Operação intuitiva com estado de LED.
- Autoalimentado
- Lembrete de desligamento

#### **Especificações Mecânicas**

<table id="bkmrk-descri%C3%A7%C3%A3o-valores-di"><thead><tr><th>Descrição</th><th>Valores</th></tr></thead><tbody><tr><td>Dimensões</td><td>70,5mm x 64,5mm x 35,5mm</td></tr><tr><td>Peso</td><td></td></tr></tbody></table>

#### **Especificações Elétricas**

<table id="bkmrk-descri%C3%A7%C3%A3o-valor-alim"><thead><tr><th>Descrição</th><th>Valor</th></tr></thead><tbody><tr><td>Alimentação</td><td>4 pilhas AA</td></tr><tr><td>Saída</td><td>6V nominal</td></tr><tr><td>Nível Lógico (saída)</td><td>3,3V</td></tr><tr><td>Faixa do pulso de saída</td><td>550us - 2450us</td></tr><tr><td>Pulso médio</td><td>1500us</td></tr></tbody></table>

## **Modos operacionais**

O Programador SRS possui vários modos de operação para configurar e testar o Smart Robot Servo da REV. As seções a seguir descrevem cada modo de operação em detalhes.

<p class="callout warning">Antes de usar o Programador SRS para alternar modos ou programar o seu servo motor, verifique se as baterias não estão descarregadas. Se o seu Programador SRS não foi usado por um tempo, coloque um conjunto de baterias novas para evitar a possível corrupção do firmware do seu servo motor.</p>

### **Trocar os modos**

Siga as etapas abaixo para alternar um REV Smart Robot Servo entre o Modo Contínuo e o Modo Servo. A figura abaixo mostra o processo para selecionar o Modo Contínuo.

![module](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-m8wcli6kotaumv2xj63-m8wf8pnhbydvapkp5ax-screenshot-25.webp)

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para o modo desejado: C - Contínuo, S - Servo.
4. Pressione e solte o botão PROGRAM uma vez.
5. O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.

### **Definindo limites angulares**

Siga as etapas abaixo para definir os limites angulares para o Modo Servo. A figura abaixo mostra um exemplo de configuração de limites à esquerda e à direita em -30° e +60°, respectivamente.

![module](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mlcnxlq-ljofbqhcpvw-mlco4tb8h8yu0ojscjh-servo-full-270-range-and-limits-01-1.webp)

Comece com o SRS já configurado no Modo Servo, consulte a seção Switching Modes para obter instruções.

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para a posição S.
4. Esta etapa é opcional, mas recomendada para facilitar a visualização das faixas de limites válidos. Consulte o Manual do Usuário do SRS para obter mais informações sobre as faixas de limites válidos. 
    - Pressione e solte o botão TEST duas vezes para entrar no Modo de Teste Manual (consulte Modos de Teste para obter mais informações).
    - Pressione o botão PROGRAM para centralizar o servo em 0°.
    - Pressione e solte o botão TEST uma vez para sair do modo de teste.
5. Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à esquerda.
6. Pressione e solte o botão LEFT. O LED LEFT acenderá se a posição for válida.
7. Gire manualmente o servo para a posição desejada do limite à direita.
8. Pressione e solte o botão RIGHT. O LED RIGHT acenderá se a posição for válida.
9. Após definir ambos os limites, pressione e solte o botão PROGRAM. O LED PROGRAM deve piscar e depois ficar sólido, indicando sucesso.

### **Resetar para o padrão**

Siga as etapas abaixo para redefinir o Smart Robot Servo para o modo e limites padrão. A figura abaixo mostra o processo de redefinição para os padrões

![module](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-12/assets-m5yw0n8inef5-9ybljt-mlcnxlq-ljofbqhcpvw-mlco9d65k3icfzqy7og-servo-270-range-full-green-01.webp)

1. Conecte o SRS ao programador.
2. Ligue o programador.
3. Deslize o interruptor de modo para a posição S.
4. Pressione e segure o botão PROGRAM por pelo menos 5 segundos.
5. Os LEDs piscarão e, em seguida, o LED PROGRAM ficará sólido, indicando sucesso.

### **Modos de testes**

Tanto no Modo Contínuo quanto no Modo Servo, pressionar e soltar o botão TEST percorre os dois modos de teste:

- 1ª pressão - Modo de Varredura Automática
- 2ª pressão - Modo de Teste Manual
- 3ª pressão - Retornar ao estado padrão

A seção abaixo abordará os dois modos de teste diferentes.

#### **Modo de varredura automática**

No Modo de Varredura Automática, o Programador SRS varrerá automaticamente o SRS através de movimentos apropriados para sua configuração. A tabela abaixo descreve o comportamento com base no modo configurado.

<table id="bkmrk-servo-e-modo-program"><thead><tr><th>Servo e modo programador</th><th>Comportamento</th></tr></thead><tbody><tr><td>Modo contínuo (C)</td><td>Alterna direção e velocidade</td></tr><tr><td>Modo Servo (S)</td><td>Alterna entre os limites</td></tr></tbody></table>

#### **Modo de teste manual**

No Modo de Teste Manual, os botões LEFT, PROGRAM e RIGHT controlam o movimento do SRS. A tabela abaixo descreve como o SRS se comportará com base no modo configurado.

<table id="bkmrk-servo-e-modo-program-1"><thead><tr><th align="center">Servo e modo programador</th><th align="center">Botão</th><th align="center">Botão</th><th align="center">Botão</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center"></td><td align="center">LEFT</td><td align="center">PROGRAM</td><td align="center">RIGHT</td></tr><tr><td align="center">Modo Contínuo (C)</td><td align="center">Rotação anti-horária</td><td align="center">Parado</td><td align="center">Rotação horária</td></tr><tr><td align="center">Modo Servo (S)</td><td align="center">Até o limite esquerdo</td><td align="center">Movimento até o meio</td><td align="center">Movimento até o limite direito</td></tr></tbody></table>

### **Lembrete de desligar**

Se o Programador SRS for deixado ligado por um longo período de inatividade, ele piscará todos os LEDs como um lembrete para desligar a alimentação.

## **Vídeo explicando como programar um servo**

<div align="center" id="bkmrk--5"><iframe allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/PJjFdsnw0uY?si=jCIr4fdrvuOFt13L" title="YouTube video player" width="560"></iframe>

</div>