# Executando seu programa de teste

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## **Visão geral** 

Você deve criar e instalar um programa de teste para sua linguagem escolhida, como visto nas seções anteriores.

## **Operação amarrada**

Executar o seu programa de teste enquanto conectado à Estação do Condutor via cabo Ethernet ou USB confirmará que o programa foi implantado com sucesso e que a estação do condutor e o roboRIO estão configurados corretamente.

O roboRIO deve estar ligado e conectado ao PC através de Ethernet ou USB.

## **Iniciando a FRC Driver Station**


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**Clique duas vezes no atalho para iniciar**

## **Configurando a Driver Station**

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O DS deve ser configurado com o número da sua equipe para se conectar ao seu robô. Para fazer isso, clique na aba Configuração e insira o número da sua equipe na caixa de número da equipe. Pressione Enter ou clique fora da caixa para que a configuração tenha efeito.

Normalmente, os PCs já têm as configurações de rede corretas para que o DS se conecte ao robô, mas, se não, certifique-se de que seu adaptador de rede esteja configurado para DHCP.

## **Confirmação de conectividade**
### **Cabo**
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### **Sem fio**

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Usando o software da Estação do Condutor, clique em Diagnóstico e confirme que as luzes de Enet Link (ou luz do Rádio do Robô, se estiver operando sem fio) e as luzes do Robô estejam verdes.

## **Operando o robô**

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Clique na aba Operação

1. Confirme que a voltagem da bateria é exibida

2. Os indicadores de Comunicação, Código do Robô e Joysticks estão verdes.

3. Coloque o robô no Modo Teleop

4. Clique em Habilitar. Mova os joysticks e observe como o robô responde.

5. Clique em Desabilitar.

## **Operação sem fio**

Antes de tentar a operação sem fio, a operação com cabo deve ter sido confirmada conforme descrito em Operação com Cabo. Executar o seu programa de teste enquanto conectado à Estação do Condutor via WiFi confirmará se o ponto de acesso está configurado corretamente.

## **Configurando o ponto de acesso**

Consulte o artigo ["Programando seu rádio"](https://docs.stemos.com.br/books/configurando-o-radio) para obter detalhes sobre a configuração do rádio do robô para uso como ponto de acesso.

Após configurar o ponto de acesso, conecte a estação do condutor ao robô sem fio. O SSID será o número da sua equipe (conforme inserido no Utilitário de Configuração da Ponte). Se você definiu uma chave ao usar o Utilitário de Configuração da Ponte, precisará inseri-la para se conectar à rede. Certifique-se de que o adaptador de rede do computador esteja configurado para DHCP («Obter um endereço IP automaticamente»).

Agora você pode confirmar a operação sem fio usando as mesmas etapas em "Confirmar Conectividade e Operar o Robô" acima.