# Exemplos de Aplicação REV ION

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#### **Fiação usando o sistema de controle da FIRST Robotics Competition**
O Driver de LED BLINKIN vem com o Cabo PWM de 36” (REV-11-1130), que pode ser usado para conectar o BLINKIN às portas PWM do NI roboRIO para comunicação. Para alimentar o BLINKIN, você precisa de um cabo XT30 com um conector macho em uma ponta e fios desencapados na outra. Conecte o conector macho ao BLINKIN e as extremidades desencapadas nos canais apropriados do Power Distribution Hub.

O BLINKIN é capaz de controlar tanto uma fita de LED endereçável de 5V (REV-11-1198) quanto uma fita de LED RGB de 12V (REV-11-1197). A imagem abaixo mostra como ambos os tipos de fitas de LED se conectam ao BLINKIN usando o Adaptador de Cabo LED BLINKIN (REV-11-1105).

<p class="callout ">Sempre certifique-se de ler as regras relevantes e usar fios com bitola adequada antes de utilizar qualquer coisa no seu robô de competição.
</p>

[![image-_5_.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2025-05/scaled-1680-/WWaimage-5.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2025-05/WWaimage-5.png)

Após conectar seu Blinkin ao robô, siga as [instruções de configuração](https://docs.stemos.com.br/books/controlador-de-led-UXx/page/guia-de-inicio) e as orientações para controle PWM conforme desejado.

#### **Exemplo de Programação para FIRST Robotics Competition**
No Sistema de Controle FRC, a faixa de saída dos motores varia dependendo do tipo de controlador de motor que foi inicializado. A faixa do pulso de saída é ajustada a partir da potência solicitada pelo usuário, que varia de -1 a 1, para a faixa definida para cada tipo de controlador de motor.

Controlador de motores|Pulso Mín. do comprimento de saída (us)|Pulso Máx. do comprimento de saída (us)
---|---|---|
SPARK|1000|2000
SRX|997|2004
Talon SR|989|2037
Jaguar|697|2322

O tipo de controlador de motor SPARK possui uma saída que corresponde diretamente à entrada do Blinkin, o que torna a conversão da faixa de código de -1 a 1 para a faixa de entrada do Blinkin de 1000-2000 μs a mais simples. Outros tipos de controle, incluindo servo, do roboRIO também podem ser usados, mas o usuário precisará ajustar a escala da faixa de entrada corretamente para garantir que está enviando apenas uma faixa PWM válida e para poder selecionar o padrão de LED desejado.

Como exemplo, o trecho das Tabelas de Padrões de LED inclui o valor correto de saída do motor SPARK para cada padrão. A tabela abaixo lista os valores de controle do motor associados a padrões específicos:

##### Exemplo de Valores de Controle Spark baseados na Tabela de Padrões de LED

Cor do LED/Padrão­­|Valor de saída do motor|
---|---|
Arco-íris com Cores do Oceano|-0.95
Scanner Larson (Semelhante a um Cylon)|-0.35
Batimento cardíaco rápido na Cor 1 do Time selecionada pelo usuário| 0.07
Azul Sólido| 0.87


##### Trecho das Tabelas de Padrões de LED

| Largura do Pulso (μs) | Valor roboRIO SPARK | Tipo de Padrão           | Padrão/Paleta              |
|-----------------------|---------------------|-------------------------|----------------------------|
| 1005                  | -0,99               | Padrão com Paleta Fixa  | Arco-íris, Paleta Rainbow  |
| 1015                  | -0,97               | Padrão com Paleta Fixa  | Arco-íris, Paleta Festiva  |
| 1025                  | -0,95               | Padrão com Paleta Fixa  | Arco-íris, Paleta Oceano   |
| ...                   | ...                 | ...                     | ...                        |
| 1325                  | -0,35               | Padrão com Paleta Fixa  | Scanner Larson, Vermelho   |
| ...                   | ...                 | ...                     | ...                        |
| 1515                  | 0,03                | Padrão Cor 1            | Batimento Cardíaco Lento   |
| 1525                  | 0,05                | Padrão Cor 1            | Batimento Cardíaco Médio   |
| 1535                  | 0,07                | Padrão Cor 1            | Batimento Cardíaco Rápido  |
| ...                   | ...                 | ...                     | ...                        |
| 1765                  | 0,53                | Padrão Cor 1 e 2        | Ondas de Cor, Cor 1 e 2    |
| 1935                  | 0,87                | Cores Sólidas           | Azul                       |
| 1945                  | 0,89                | Cores Sólidas           | Azul Violeta               |
| 1955                  | 0,91                | Cores Sólidas           | Violeta                    |


#### **Ideias de Aplicação para Robótica Competitiva**

Adicionar LEDs ao seu robô (ou outro projeto) pode fazer mais do que apenas deixá-los parecerem legais; você pode usar LEDs para fornecer feedback visual crítico. Aqui estão alguns exemplos:

- Programe um botão do controlador para alterar o padrão de saída do LED (por exemplo, 85 - Amarelo Sólido) e o piloto pode usar os LEDs para se comunicar com o jogador humano em uma estação de portal através do campo, indicando que o robô está pronto para receber um objeto de jogo.

- Se o motorista tiver pouca visibilidade para ver se o robô adquiriu um objeto de jogo, adicione um sensor à entrada e a fita de LED pode ser programada para exibir automaticamente um novo padrão quando o objeto for adquirido. O motorista nunca precisa desviar os olhos do robô para verificar o painel porque o robô exibirá claramente seu status.

- Usando o valor do tempo de jogo disponível no software, os LEDs podem ser alterados para um padrão de aviso de tempo (por exemplo, Vermelho Sólido) com X segundos restantes em uma partida.

- O robô pode exibir um padrão diferente quando habilitado versus desabilitado, o que fornece um indicador mais visível do estado do robô do que o RSL (indicador de estado da luz).