# Chassis



# Caixa de Redução

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Para controlar o chassis, você precisará de um sistemade controle que pode ser construído com o conjunto de eletrônicos incluso no seu kit. É recomendado que sejam utilizados quatro motores CIM (am-0255) para movimentar o chassis, pois eles possuem a potência e confiabilidade adequada para o sistema de tração. Você também precisará de pelo menos uma bateria (am-3062) e um carregador 6 Amp charger (am-2555).

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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-09/scaled-1680-/am-2598-107-1-1.png alt="module" width="50%" /><img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/2022robot-1-4.png alt="module" width="50%" />
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O Kit of Parts Chassis inclui duas [Toughbox Mini](https://www.andymark.com/products/toughbox-mini-classic?Ratio=12.75:1&quantity=1) que é a caixa de redução para a tração.
A redução da caixa é 10.71:1 e, se utilizada com as rodas de 6” e 2 motores CIM fornecidos no kit, resultam em uma velocidade na roda de 4m/s, ou 12.98 ft/s como é comumente utilizado na FRC. O que vai proporcionar uma ótima relação entre velocidade e torque para o seu robô.
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### Guias

Link para a [página do fabricante](https://www.andymark.com/products/toughbox-mini-classic?Ratio=12.75:1&quantity=1)

[Arquivo CAD](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjEvMDcvMjEvMTQvMzAvNDUvNTE1NjhmM2EtNTQ3Ni00MGQ5LWEzMWEtOWFhM2E3NmY4OGMwL2FtLTI1OTggTm8gUGxhdGUgVG91Z2hib3ggTWluaS5TVEVQIl1d/am-2598%20No%20Plate%20Toughbox%20Mini.STEP?sha=d4114d00d6767803)

[Vídeo da montagem](https://www.youtube.com/watch?v=-ZoRbvT1Tgw)

# Kit of Parts Chassis

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O Kit of Parts Chassis é um kit para construir o sistema de tração do robô, feito com chapas dobradas da família AM14U5. Ele pode ser construído em uma configuração quadrada, sem cortar nenhum componente, ou permite que o usuário corte o comprimento e/ou a largura do chassis para se tornar uma versão longa ou larga que se encaixa em diferentes restrições de tamanho de cada ano específico. 
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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-09/scaled-1680-/am14u5-view-2-1.png alt="module" width="50%" align=center />

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Centenas de equipes utilizaram o AM14U5 no Charged Up®. E em diversos jogos anteriores com muito sucesso.

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  <img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-09/scaled-1680-/2022robot-1-1.png alt="module" width="50%" />
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[Link para a página do fabricante](https://www.andymark.com/products/am14u5-6-wheel-drop-center-robot-drive-base-first-kit-of-parts-chassis?via=Z2lkOi8vYW5keW1hcmsvV29ya2FyZWE6Ok5hdmlnYXRpb246OlNlYXJjaFJlc3VsdHMvJTdCJTIyYnV0dG9uJTIyJTNBJTIyc2VhcmNoJTIyJTJDJTIycSUyMiUzQSUyMmFtMTR1JTIyJTJDJTIydXRmOCUyMiUzQSUyMiVFMiU5QyU5MyUyMiU3RA)

[Link do vídeo guia de montagem](https://youtu.be/BvyrWd4fOi4?feature=shared)

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### Guias

[Montagem _Chassis_](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjMvMDEvMDkvMTUvMzEvNDEvNTQ3MDZjNmItZmMyMS00NTQ3LWE0MWUtMjQ4MDFiYmQ5YTRjL0FNMTRVNV9Vc2VyR3VpZGVfSzIzSmFuMjAyM3YzLnBkZiJdXQ/AM14U5_UserGuide_K23Jan2023v3.pdf?sha=709f9b05a7944198)

[Montagem _Bumper_](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjMvMDEvMjUvMTYvMzMvMzkvOGY4MjBmMjYtZTFmNS00NzAwLTllMzQtOTM2OGY0MzQ1ZGFiLzIwMjAgQU0xNFU0IEJ1bXBlciBBdHRhY2htZW50X3NtYWxsLnBkZiJdXQ/2020%20AM14U4%20Bumper%20Attachment_small.pdf?sha=2e1a63ff9156cae6)

### Arquivos CAD

[Chassis Longo](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjMvMDEvMTAvMTYvNDYvMTkvMjg0NTFiYjAtZTE3ZS00OTM3LWJmMDUtZjg5MDkwZWE3YzJmL2FtLTE0VTUgTG9uZyBDaGFzc2lzLlNURVAuaHRtbCJdXQ/am-14U5%20Long%20Chassis.STEP.html?sha=9c183dadae8f3192)

[Chassis Quadrado](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjMvMDEvMTAvMTYvNDYvNDQvNWQxNTc4ZDctN2Y5MC00NjUyLTg1NDktNzU5MTk3NWM0Zjc1L2FtLTE0VTUgU3F1YXJlIENoYXNzaXMuU1RFUC5odG1sIl1d/am-14U5%20Square%20Chassis.STEP.html?sha=7b058c969deaf0c5)

[Chassis Comprido](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjMvMDEvMTAvMTYvNDYvMzIvMDc4Y2QzZjYtMzk3MC00NmJmLWI3YmMtOWYzOThkMjc3Yjc2L2FtLTE0VTUgV2lkZSBDaGFzc2lzLlNURVAuaHRtbCJdXQ/am-14U5%20Wide%20Chassis.STEP.html?sha=c3e1ca279d3ce28a)

# Rodas

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O Kit of Part Chassis também inclui 6x 6” HiGrip Wheels, rodas que fornecem tração superior para o movimento do robô e são utilizadas para aplicações de alto impacto e velocidade. Para tracionar esta roda utiliza-se a polia e correia dentada inclusa no kit.

Estas rodas possuem uma dureza de 80A* o que entrega uma vida útil longa e um alto coeficiente de atrito.
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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/2022robot-1-3.png alt="module" width="50%" align=center />
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### Guias

[Link da página do fabricante](https://www.andymark.com/products/higrip-wheels-options?via=Z2lkOi8vYW5keW1hcmsvV29ya2FyZWE6Ok5hdmlnYXRpb246OlNlYXJjaFJlc3VsdHMvJTdCJTIycSUyMiUzQSUyMmhpZ3JpcCUyMiU3RA&Durometer=80A&quantity=1&Diameter=6%20in.)

[Link do CAD](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjEvMDQvMjcvMDkvMTUvNTgvMmUwN2RmODUtMDAyMC00OTRkLWIxZTEtOWE5N2MxNWNhOWI5L2FtLTA5NDBiIDYgaW4gSGlHcmlwIFdoZWVsIFNURVAuaHRtbCJdXQ/am-0940b%206%20in%20HiGrip%20Wheel%20STEP.html?sha=0ec776afceda5739)

[Link para documentação completa](https://www.andymark.com/pages/resources-files)

# Fixação da bateria

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O _Battery Mount Kit_ é um suporte para bateria. Ele pode ser montado nos chassis da família AM14U5 ou em qualquer outro. O elástico prende as baterias na bandeja e mantém a bateria segura e protegida.

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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/image-18.png alt="module" width="50%" align=center />
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A foto abaixo é um exemplo de uma das formas de utilizar o Kit no chassis AM14U5 recebido no kit.

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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/am-2939-example2.png alt="module" width="50%" align=center />
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Historicamente, equipes enfrentam falhas em seus robôs por não fixarem a bateria de maneira adequada.
Esse ponto requer atenção e conferência antes das partidas.

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### Guias

Link do produto na [página do fabricante](https://www.andymark.com/products/am14u-family-vertical-battery-tray)

Link do [arquivo CAD](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjAvMDEvMDMvMTgvMjkvMzQvODI0YjQ0YTMtNDkzOC00YzM3LTg5ZjUtNzNhYWNkMDBmM2I0L2FtLTM5NjRhIEFNMTRVNCAyMDIwIEJhdHRlcnkgTW91bnQgQXNzZW1ibHkuU1RFUCJdXQ/am-3964a%20AM14U4%202020%20Battery%20Mount%20Assembly.STEP?sha=15d9f429fee273ad)

Link do [Manual de Montagem](https://cdn.andymark.com/media/W1siZiIsIjIwMjAvMDEvMDMvMTgvMjgvNDUvYmFhYmY4ZTUtZjEzNC00ZDRlLTg3MTMtOWM0ODMzNzQ4OTJjL0FNMTRVNCBCYXR0ZXJ5IFRyYXkgQXR0YWNobWVudC5wZGYiXV0/AM14U4%20Battery%20Tray%20Attachment.pdf?sha=362671bd2d9d78da)

# Tração

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O CIM é um dos mais confiáveis motores fornecidos às equipes de FRC. Normalmente são utilizados na tração - composta pelo chassis, rodas e a caixa de redução - onde seu poder e confiabilidade são essenciais.

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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/image-20.png alt="module" width="50%" align=center />
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Esta é uma caixa de redução personalizada utilizada na tração do robô da equipe Under Control em 2018 utilizando CIMs. O CIM pode ser conectado diretamente na caixa de redução Toughbox que vem com este kit.

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<img src=https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/unnamed.png alt="module" width="50%" align=center />
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>RPM livre: 5,330 rpm
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>Potência máxima: 337 W
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>Porta recomendada na PDP: 40A

[![MotorCurve-12v_1.png](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/scaled-1680-/motorcurve-12v-1.png)](https://docs.stemos.com.br/uploads/images/gallery/2023-10/motorcurve-12v-1.png)

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### Guias
Para saber mais sobre potência, torque e eficiência [clique aqui Link do CAD](https://motors.vex.com/vexpro-motors/cim-motor#d8wg1gv)

[Documento especificações metricas](https://content.vexrobotics.com/vexpro/pdf/217-2000-Drawing-20140122.PDF)

[Link para página do fabricante](https://www.andymark.com/products/2-5-in-cim-motor?via=Z2lkOi8vYW5keW1hcmsvV29ya2FyZWE6Ok5hdmlnYXRpb246OlNlYXJjaFJlc3VsdHMvJTdCJTIyYnV0dG9uJTIyJTNBJTIyc2VhcmNoJTIyJTJDJTIycSUyMiUzQSUyMmNpbSUyMiUyQyUyMnV0ZjglMjIlM0ElMjIlRTIlOUMlOTMlMjIlN0Q)